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Primera Pierna Terminada para mi Clon de Robot DARwIn-OP

Ahora que terminé los FR07_F101 (Flange Bearings) y algunos HN07_I101 (Bearing Idlers), estoy haciendo una prueba de ensamblado completa de la primera pierna de mi clon de DARwIn-OP.

DARwIn-OP's Fully Assembled Leg
Ensamblado de una pierna completa de DARwIn-OP

Después de ajustar los pliegues de las piezas FR07_H120, las ruedas volantes alinean perfectamente.

Flange and Idler installed
Rueda volante instalada

Ahora voy a continuar fabricando el resto de los HR07_I101 (Bearing Idlers, me faltan 9 todavía) antes de empezar a plegar las piezas de la segunda pierna y seguir con la cintura para arriba. De todas maneras estoy esperando tinta negra para anodizar las piezas.

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First Leg finished for my DARwIn-OP Robot Clone

Now that I finished the Flange Bearings and Bearing Idlers, I am doing a test of the full assembly of the first leg of my DARwIn-OP clone.

DARwIn-OP's Fully Assembled Leg
DARwIn-OP’s Fully Assembled Leg

After adjusting the bends of the FR07_H120 frames the idlers align perfectly.

Flange and Idler installed
Flange and Idler installed

Now I’ll continue making the rest of the HR07_I101 Bearing Idlers (still 9 to go) before starting to bend the frames for the second leg and start cutting the frames from the waist up. Anyway I am still waiting for some black dye to arrive before anodizing the frames.

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Cortando la pieza FR07_F101 para mi Clon de Robot DARwIn-OP

Casi decidí comprar las 4 piezas FR07_F101 (Flange Bearings) necesarias para clonar el robot DARwIn-OP. Pero finalmente me tomó sólo una tarde cortarlas en torno, hacer los agujeros en la fresadora y terminar con los hilos de 2mm.

Finishing a FR07_F101
Patrón de agujeros en un FR07_F101
Four FR07_F101
Cuatro FR07_F101

Probé el ensamblado de la juntura volante como se describe en el Manual de Ensamblado del DARwIn-OP. No he anodizado las piezas y parece que no va a ser fácil desensamblarlas, quedan bien apretadas.

Bearing Joint Assembled
Juntura volante ensamblada

Los programas de corte gcode están en la Sección de Código y zipeados en la Sección de Archivos en el repositorio sourceforge para clonar el Robot DARwIn-OP.

Ahora puedo continuar probando el ensamblado completo de una pierna de mi clon de DARwIn-OP.

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Cutting Flange Bearings for my DARwIn-OP robot clone

I almost decided to buy the 4 Flange Bearings FR07_F101 needed for a DARwIn-OP clone. But it just took me one afternoon to cut them on the lathe and drill them on a mill.

Finishing a FR07_F101
Finishing a FR07_F101
Four FR07_F101
Four FR07_F101

I tested the assembly of a bearing joint as described in the DARwIn-OP Assembly Manual. I haven’t anodize the parts and it seems  I’ll have a hard time disassembling the joint, the bearing is very tight.

Bearing Joint Assembled
Bearing Joint Assembled

The gcode cut programs are in the Code Section and zipped in File Section in sourceforge repository for cloning the DARwIn-OP Robot.

Now I can continue testing the full assembly of a leg of my DARwIn-OP clone.

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Acumulando piezas para mi DARwIn-OP

Ahora que probé que puedo hacer la rueda volante para mi clon de robot DARwIn-OP, voy  producir suficientes piezas para todo el robot.

Estoy partiendo con la tapa del rodamiento (Bearing Cap) que es la pieza más fácil de hacer en un torno.

15 Tapas es suficiente para un robot DARwIn-OP básico

15 Bearing Caps
15 Tapas de Rodamiento (Bearing Caps)

El programa de corte gcode está en la Sección de Código y zipeado en la Sección de Archivos en el repositorio sourceforge para clonar el Robot DARwIn-OP.

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Rueda Volante de Robot DARwIn-OP

Recibí los rodamientos MF106ZZ y unas barras de aluminio 6061 para mi clon de robot DARwIn-OP.

Ball Bearings
Rodamientos MF106FF

Corté algunos HN07-I101, and RX28-CAP en mi torno igual que mis cortes de pruebas. También diseñé una herramienta para sujetar los HN07-I101 y FR07-F101 para hacerles los patrones de agujeros.

Holding Tool with Blank HR07-I101 and Original HR07-I101 on right
Herramienta de sujeción con un HR07-I101 recién torneado y uno original en la derecha

El patrón de agujeros es hecho con una fresadora Sherline usando una broca centro #1 y una broca de 1.6mm.

Drilling Hole Pattern on HR07-I101
Patrón de agujeros en un HR07-I101

Finalmente se le hace hilo de 2mm al HR07-I101.

Finished HR07-I101 on left and HR07-I101 original on right
Un HR07-I101 terminado a la izquierda y uno original a la derecha

Los programas gcode de corte están en la Sección de Código y zipeados en la Sección de Archivos en el repositorio sourceforge para clonar el Robot DARwIn-OP. La herramienta es torneada en un torno y terminada en una fresadora para poder apernarla.

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DARwIn-OP Robot Clone Bearing Idler

Just got the MF106ZZ ball bearings and some 6061 aluminum bars for my DARwIn-OP robot clone.

Ball Bearings
MF106FF Ball Bearings

I cut a bunch of HN07-I101, and RX28-CAP on my lathe as in my test cuts. I devised a tool to hold the HN07-I101 and FR07-F101 while drilling the missing eight 1.6mm hole pattern.

Holding Tool with Blank HR07-I101 and Original HR07-I101 on right
Holding Tool with Blank HR07-I101 and Original HR07-I101 on right

The hole pattern is drilled on a Sherline Mill using a #1 center drill and a 1.6mm drill.

Drilling Hole Pattern on HR07-I101
Drilling Hole Pattern on HR07-I101

Finally the HR07-I101 Bearing Idler has to be tapped to M2.

Finished HR07-I101 on left and HR07-I101 original on right
Finished HR07-I101 on left and HR07-I101 original on right

Updated: The gcode cut programs are in the Code Section and zipped in File Section in sourceforge repository for cloning the DARwIn-OP Robot. The tool is machined on a lathe and finished on a mill for the 4 clamping screws.